by 安全扫描
OpenClaw
安全
medium confidence该技能的代码、运行时指令与资源请求均与四足机器人开发工具包一致；未请求无关凭据、网络访问或异常安装产物，但存在质量/准确性问题及安全考量，需在真实硬件运行前审查。
评估建议
此包对四足开发逻辑连贯，但运行前请审查并采取预防措施：1) 安全第一——motor_control.py等脚本通过串口发送原始命令可驱动真实执行器；先在模拟器(sim_state/sim_control)测试并准备急停。2) 依赖检查——代码依赖pyserial及标准Python库，请在受控virtualenv安装。3) 文件与模块不匹配——SKILL.md示例引用顶层'quadruped'导入及部分未提供的辅助脚本；可能需调整导入或设置PYTHONPATH。4) 先在隔离环境（或无物理设备）运行测试验证行为。5) 若用于商业平台（Unitree/ANYmal），请确认兼容性及安全限制，勿假设代码已强制硬件安全限制。可指出需重点审查的代码行（如串口包格式、struct打包/解包、写文件处）或提供沙箱与冒烟测试清单。...详细分析 ▾
✓ 用途与能力
名称/描述与包含文件匹配：步态生成器、电机控制、IMU读取、模拟器及导出器。代码操作串口与仿真状态，符合机器人控制工具箱预期，未请求无关凭据、网络端点或云SDK。
ℹ 指令范围
SKILL.md提供逐步示例，仅限于模拟器及通过串口直接控制硬件（如/dev/ttyUSB0、/dev/ttyUSB1）。该范围符合声明目的，但示例会访问串口设备并在工作目录写入运动文件。注意文档与文件间 minor 不一致（如SKILL.md示例导入顶层'quadruped'模块，但该包模块不存在；部分列出的辅助脚本为占位符）。在真实硬件运行电机控制示例可物理驱动电机——存在安全风险。
✓ 安装机制
本技能仅含指令与捆绑源码，无安装规范或远程下载。无外置二进制安装器或归档下载，降低供应链风险。
✓ 凭证需求
技能未声明所需环境变量、凭据或配置路径。代码读写本地文件（运动导出）并访问串口设备——符合机器人场景，未请求过多系统秘密。
✓ 持久化与权限
技能非常驻启用；未请求永久代理或修改其他技能/系统配置，仅在被调用时运行脚本与示例。
安全有层次，运行前请审查代码。
运行时依赖
无特殊依赖
版本
latestv1.0.02026/3/9
四足机器人开发技能首次发布。 - 为四足机器人（如Unitree Go1、ANYmal及自定义机器人）提供电机控制、传感器数据处理、运动模式生成与系统诊断。 - 支持仿真与虚拟机器人控制，便于安全原型设计与测试。 - 包含电机/IMU/编码器处理、步态生成与运动导出脚本。 - 提供丰富的使用示例及运动控制、安全与故障排除的最佳实践。 - 参考文档涵盖协议、数据格式与运动学。
● 无害
安装命令
点击复制官方npx clawhub@latest install zsquadbot
镜像加速npx clawhub@latest install zsquadbot --registry https://cn.longxiaskill.com