📦 JoyIn Robot Control — 机器人遥控

v1.1.0

通过 OpenAPI 远程控制 JoyIn AI 机器人（W-1 Walle / M-1 Mini），实现移动、跟随、拍照、录像、直播、语音合成、智能体配置及设备状态查询等功能。

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by @yanfang724

API工具自动化智能体云服务生产力工具

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最后更新

2026/3/15

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无害

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OpenClaw

安全

high confidence

技能代码、运行指令及所需环境变量均与其声明的 JoyIn 机器人远程控制用途一致，未索取无关凭据或安装任意代码。

评估建议

该技能与其声明用途一致，但安装前请注意：1）确认 JOYIN_API_BASE 指向官方 JoyIn API，避免使用测试或个人主机（除非确实需要）；2）妥善保管 JOYIN_AUTH_KEY，建议通过安全环境/服务注入而非明文写入 openclaw.json；3）尽量使用作用域受限的机器人控制令牌并定期轮换；4）先用非生产/测试设备验证行为，并在发送移动指令前运行提供的预检命令；5）代理可默认自动调用此技能，若涉及物理安全，请仅向可信代理/用户开放访问。...

详细分析 ▾

✓ 用途与能力

名称/描述与内容一致：一个调用 JoyIn OpenAPI 的 Python CLI。所需二进制（python3）及环境变量（API 基址、认证密钥、设备 SN）合理且为所述机器人控制功能所必需。

✓ 指令范围

SKILL.md 指示代理运行附带的 Python 脚本并在执行命令前进行预检。指令仅引用声明的环境变量及附带示例配置，未索取无关文件、系统密钥或向意外端点传输数据。

✓ 安装机制

无安装规范或外部下载；技能仅为指令形式，附带仅使用标准库的 Python 脚本。安装期间不会从任意 URL 获取内容或写入系统目录。

✓ 凭证需求

技能仅请求一个服务凭据（JOYIN_AUTH_KEY）及 API 基址和设备标识符，均与调用机器人 API 直接相关。环境变量的数量与命名与功能规模成比例。

✓ 持久化与权限

技能未请求 always:true，也未修改其他技能或全局代理设置。disable-model-invocation 为 false（正常），允许自主调用，但未与可疑访问模式结合。

安全有层次，运行前请审查代码。

运行时依赖

无特殊依赖

版本

latestv1.1.02026/3/15

新增预检检查命令及状态感知的代理工作流规则。

● 无害

安装命令

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官方npx clawhub@latest install joyin-robot-control

镜像加速npx clawhub@latest install joyin-robot-control --registry https://cn.longxiaskill.com

技能文档

设置

OpenClaw 配置在 `~/.openclaw/openclaw.json` 中添加以下内容： ```json5 { "skills": { "entries": { "joyin-robot-control": { "enabled": true, "apiKey": "YOUR_AUTH_KEY", "env": { "JOYIN_API_BASE": "https://api-open-test.joyin-ai.com", "JOYIN_AUTH_KEY": "YOUR_AUTH_KEY", "JOYIN_DEVICE_SN": "YOUR_DEVICE_SN", "JOYIN_DEVICE_TYPE_ID": "3" } } } } }` ` `完整模板见` {baseDir}/openclaw.config.example.json5`。`

`环境变量 | 变量 | 必须 | 说明 | |----------|----------|-------------| |` JOYIN_API_BASE `| 是 | API 基地址（测试环境：`https://api-open-test.joyin-ai.com`） | |` JOYIN_AUTH_KEY `| 是 | 授权密钥（联系 JoyIn 工作人员获取） | |` JOYIN_DEVICE_SN `| 是 | 目标设备序列号 | |` JOYIN_DEVICE_TYPE_ID `| 否 |` 3 `表示 Walle（默认），`2 `表示 Mini | OpenClaw 在 agent 运行时通过` skills.entries.*.env `注入，作用域仅限本次运行，不会泄漏到全局 shell 环境。`

工具 ` python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py [options]


Agent 工作流规则（重要） 任何机器人指令前必须先执行 preflight，用于检查设备是否在线、电量及当前工作模式。
决策流程：  1. 运行：python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py preflight 2. 检查结果： - "ready": false → 告知用户原因（离线/OTA/低电量）。禁止发送指令。 - "ready": true，且 "note" 提示当前模式 → 先告知用户，再继续。 - "ready": true，且 idle → 直接执行指令。 3. 执行用户请求的指令。 4. 向用户汇报结果。 

状态感知行为： | current_status | 含义 | 处理方式 | |----------------|---------|------------| | offline | 设备离线 | 告知用户，禁止发送指令。 | | idle | 空闲就绪 | 正常继续。 | | follow | 跟随模式中 | 发送冲突指令前（如 remote_control）需先警告。先 stop。 | | remote_control | 摇杆已激活 | 已在 RC 模式，可直接发送移动指令。 | | patrol | 巡逻中 | 中断前需警告，先 stop。 | | go_charge | 回充中 | 中断前需警告。 | | guard | 值守中 | 中断前需警告。 | | ota | 固件升级中 | 禁止任何指令，等待完成。 | | build_map | 建图中 | 禁止中断。 | | active_action | 执行动作中 | 与 follow 冲突，必要时先 stop。 |
电量规则： - < 10% 且未充电 → 建议先执行 charge 再移动。 - < 5% → 拒绝移动类指令，仅允许 charge 与 status。
快速示例 bash # 务必先执行预检 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py preflight
# 机器人前进 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py move --direction forward
# 停止所有运动 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py stop
# 让机器人说话 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py tts --text "你好，我是你的机器人助手"
# 查看设备状态（电量、在线、充电） python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py status

# 获取实时视频流地址 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py live_pull_url ` ---

`指令参考`

1. 移动 — 遥控模式进入/退出遥控模式： `bash python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py rc_enter python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py rc_exit


底盘移动（8 方向，需约 100 ms 连续发送，停止指令即停车）： bash python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py move --direction forward python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py move --direction backward python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py move --direction left python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py move --direction right python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py move --direction left_up python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py move --direction right_up python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py move --direction left_down python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py move --direction right_down
# 停止底盘 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py move_stop 

头部控制（仅 Walle） — 上下左右，约 100 ms 连续： 
bash python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py head --direction up python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py head --direction down python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py head --direction left python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py head --direction right python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py head --direction stop 
手臂控制（仅 Walle） — 左臂或右臂： 
bash python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py arm --side left --direction up python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py arm --side left --direction down python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py arm --side left --direction stop python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py arm --side right --direction up python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py arm --side right --direction stop 
复位（仅 Walle）： 
bash python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py reset --target all    # 全部复位 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py reset --target head  # 仅头部 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py reset --target arm   # 仅手臂 
2. 固定动作（仅 Mini） 
bash python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py car_on      # 上车 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py car_off     # 下车 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py standup    # 站立 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py boot_off   # 收脚 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py boot_on    # 卡脚 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py hello      # 打招呼 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py hello_off # 收手 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py head_up   # 抬头 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py head_down # 回头 (低头) python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py charge     # 回充电桩 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py charge_stop # 停止回充 
3. 紧急停止 
bash python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py stop # 急停，停止所有移动和功能 
4. 语音 — TTS 
bash # 在设备扬声器播放文本 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py tts --text "你好世界"# 播放后关闭麦克风（keep_silent=1） python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py tts --text "请安静" --keep-silent 

5. 设备状态与预检 
bash # 飞行前检查（任何指令前必跑） python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py preflight # 返回：ready (bool)、current_status、battery、is_charging、issues[]、suggestion# 获取原始设备状态 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py status 

预检返回示例（就绪）： 
json { "ready": true, "current_status": "idle", "current_status_name": "空闲", "battery": 85, "is_charging": false, "note": "Device is online and idle. Ready to accept commands." } 
预检返回示例（未就绪）： 
json { "ready": false, "current_status": "offline", "battery": -1, "issues": ["Device is OFFLINE — cannot accept commands"], "suggestion": "Device is OFFLINE — cannot accept commands" } 
6. 实时视频 
bash # 启动设备摄像头推流 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py live_push --status 1# 停止推流 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py live_push --status 0
# 获取拉流地址（HLS/RTMP） python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py live_pull_url
# 获取推流地址 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py live_push_url 

7. ASR 结果 
bash # 获取机器人最新的语音识别结果 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py asr_result 
8. WiFi 配置 
bash # 配置机器人 WiFi（SSID 与密码需 base64 编码） python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py wifi --ssid "MyWiFi" --password "12345678" 
9. LLM 配置（注册自定义模型） 
bash # 注册自定义 LLM python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py llm_register --name "My GPT" --base-url "https://api.openai.com/v1" --api-key "sk-xxx" --model "gpt-4"# 列出已注册 LLM python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py llm_list
# 更新已注册 LLM python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py llm_update --id 123 --model "gpt-4o" 

10. Agent 配置 
bash # 使用已注册 LLM 创建 agent python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py agent_create --name "My Agent" --llm-id 123# 列出 agents python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py agent_list
# 更新 agent python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py agent_update --id 123 --name "New Name"
# 将 agent 绑定到设备 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py agent_bind --agent-id 123
# 查询设备已绑定 agent python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py agent_query

# 恢复默认 JoyIn agent python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py agent_reset `

`设备类型 | 类型 ID | 型号 | 代号 | 主要能力 | |---------|-------|----------|-----------------| | 3 | W-1 (Walle) | walle | 底盘+头部+手臂控制，8 方向摇杆，位置复位 | | 2 | M-1 (Mini) | mini | 底盘控制，固定身体动作（站立/上车/打招呼/抬头），回充 |`

`API 协议 - 基地址：`https://api-open-test.joyin-ai.com`（测试环境） - 认证：所有请求需带 3 个 header —` Authorization`、`Device-Sn`、`Device-Type-Id `- 机器人指令：`POST /v1/device/interaction/cmd`，body 为` {"cmd_type":"...","status":"...","name":"...","data":{...}} `- 返回格式：`{"code": 200, "msg": "success", "data": {...}}

`重要提示 - 设备必须在线才能执行指令。 - 摇杆类指令（move/head/arm）需约 100 ms 连续发送，停止即自动停车。 - TTS 的` keep_silent=1` 表示播放后关闭麦克风。 - 部分 API（LLM 配置、Agent 配置）标注为 "开发中"，可能未完全开放。

数据来源：ClawHub ↗ · 中文优化：龙虾技能库

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设置

`工具` ` `python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py [options]`

`Agent 工作流规则（重要）任何机器人指令前必须先执行` preflight`，用于检查设备是否在线、电量及当前工作模式。`

`电量规则： - < 10% 且未充电 → 建议先执行` charge `再移动。 - < 5% → 拒绝移动类指令，仅允许` charge `与` status`。`

`快速示例` bash # 务必先执行预检 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py preflight

`指令参考`

`1. 移动 — 遥控模式进入/退出遥控模式：` ``bash python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py rc_enter python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py rc_exit`

`2. 固定动作（仅 Mini）`

`3. 紧急停止`

`4. 语音 — TTS`

`5. 设备状态与预检`

`6. 实时视频`

`7. ASR 结果`

`8. WiFi 配置`

`9. LLM 配置（注册自定义模型）`

`10. Agent 配置`

`重要提示 - 设备必须在线才能执行指令。 - 摇杆类指令（move/head/arm）需约 100 ms 连续发送，停止即自动停车。 - TTS 的` keep_silent=1` 表示播放后关闭麦克风。 - 部分 API（LLM 配置、Agent 配置）标注为 "开发中"，可能未完全开放。

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工具 ` python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py [options]

Agent 工作流规则（重要） 任何机器人指令前必须先执行 preflight，用于检查设备是否在线、电量及当前工作模式。

电量规则： - < 10% 且未充电 → 建议先执行 charge 再移动。 - < 5% → 拒绝移动类指令，仅允许 charge 与 status。

快速示例 bash # 务必先执行预检 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py preflight

指令参考

1. 移动 — 遥控模式 进入/退出遥控模式： `bash python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py rc_enter python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py rc_exit

2. 固定动作（仅 Mini）

3. 紧急停止

4. 语音 — TTS

5. 设备状态与预检

6. 实时视频

7. ASR 结果

8. WiFi 配置

9. LLM 配置（注册自定义模型）

10. Agent 配置

重要提示 - 设备必须 在线 才能执行指令。 - 摇杆类指令（move/head/arm）需 约 100 ms 连续发送，停止即自动停车。 - TTS 的 keep_silent=1` 表示播放后关闭麦克风。 - 部分 API（LLM 配置、Agent 配置）标注为 "开发中"，可能未完全开放。

`工具` ` `python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py [options]`

`Agent 工作流规则（重要）任何机器人指令前必须先执行` preflight`，用于检查设备是否在线、电量及当前工作模式。`

`电量规则： - < 10% 且未充电 → 建议先执行` charge `再移动。 - < 5% → 拒绝移动类指令，仅允许` charge `与` status`。`

`快速示例` bash # 务必先执行预检 python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py preflight

`指令参考`

`1. 移动 — 遥控模式进入/退出遥控模式：` ``bash python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py rc_enter python3 {baseDir}/scripts/robot_cmd.py rc_exit`

`2. 固定动作（仅 Mini）`

`3. 紧急停止`

`4. 语音 — TTS`

`5. 设备状态与预检`

`6. 实时视频`

`7. ASR 结果`

`8. WiFi 配置`

`9. LLM 配置（注册自定义模型）`

`10. Agent 配置`

`重要提示 - 设备必须在线才能执行指令。 - 摇杆类指令（move/head/arm）需约 100 ms 连续发送，停止即自动停车。 - TTS 的` keep_silent=1` 表示播放后关闭麦克风。 - 部分 API（LLM 配置、Agent 配置）标注为 "开发中"，可能未完全开放。